工業(yè)機(jī)器人重點(diǎn)關(guān)注技術(shù)數(shù)據(jù)
時(shí)間：2018-01-23作者：廣東省烜卓科技有限公司瀏覽：88
工業(yè)機(jī)器人*步代替人手進(jìn)行全自動(dòng)化的操作，應(yīng)用到越來(lái)越多的領(lǐng)域，并在不斷的升級(jí)更新?lián)Q代中，那么我們要選購(gòu)到一臺(tái)適合自己實(shí)際生產(chǎn)的工業(yè)機(jī)器人，則要重點(diǎn)關(guān)注工業(yè)機(jī)器人下面幾種技術(shù)指標(biāo)：
1.自由度
自由度(degree of freedom)是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開(kāi)合自由度。機(jī)器人的一個(gè)自由度對(duì)應(yīng)一個(gè)關(guān)節(jié)，所以自由度與關(guān)節(jié)的概念是相等的。自由度是表示機(jī)器人動(dòng)作靈活程度的參數(shù)，自由度越多就越靈活，但結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜，控制難度越大，所以機(jī)器人的自由度要根據(jù)其用途設(shè)計(jì)，一般在3~6個(gè)之間。
大于6個(gè)的自由度稱為冗余自由度。冗余自由度增加了機(jī)器人的靈活性，可方便機(jī)器人避開(kāi)障礙物和改善機(jī)器人的動(dòng)力性能。人類的手臂(大臂、小臂、手腕)共有7個(gè)自由度，所以工作起來(lái)很靈巧，可回避障礙物，并可從不同的方向到達(dá)同一個(gè)目標(biāo)位置。
工業(yè)機(jī)器人
2.定位精度和重復(fù)定位精度
定位精度和重復(fù)定位精度是機(jī)器人的兩個(gè)精度指標(biāo)。定位精度是指機(jī)器人末端執(zhí)行器的實(shí)際位置與目標(biāo)位置之間的偏差，由機(jī)械誤差、控制算法與系統(tǒng)分辨率等部分組成。重復(fù)定位精度是指在同一環(huán)境、同一條件、同一目標(biāo)動(dòng)作、同一命令之下，機(jī)器人連續(xù)重復(fù)運(yùn)動(dòng)若干次時(shí)，其位置的分散情況，是關(guān)于精度的統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)。因重復(fù)定位精度不受工作載荷變化的影響，故通常用重復(fù)定位精度這一指標(biāo)作為衡量示教-再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人水平的重要指標(biāo)。
3.作業(yè)范圍
作業(yè)范圍是機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也稱為工作區(qū)域。由于末端執(zhí)行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為真實(shí)反映機(jī)器人的特征參數(shù)，故作業(yè)范圍是指不安裝末端執(zhí)行器時(shí)的工作區(qū)域。作業(yè)范圍的大小不僅與機(jī)器人各連桿的尺寸有關(guān)，而且與機(jī)器人的總體結(jié)構(gòu)形式有關(guān)。
作業(yè)范圍的形狀和大小是十分重要的，機(jī)器人在執(zhí)行某作業(yè)時(shí)可能會(huì)因存在手部不能到達(dá)的盲區(qū)(dead zone)而不能完成任務(wù)。
工業(yè)機(jī)器人作業(yè)范圍
4.較大工作速度
生產(chǎn)機(jī)器人的廠家不同，其所指的較大工作速度也不同，有的廠家指工業(yè)機(jī)器人主要自由度上較大的穩(wěn)定速度，有的廠家指手臂末端較大的合成速度，對(duì)此通常都會(huì)在技術(shù)參數(shù)中加以說(shuō)明。較大工作速度愈高，其工作效率就愈高。但是，工作速度就要花費(fèi)更多的時(shí)間加速或減速，或者對(duì)工業(yè)機(jī)器人的較大加速率或較大減速率的要求就更高。
5.承載能力
承載能力是指機(jī)器人在作業(yè)范圍內(nèi)的任何位姿上所能承受的較大質(zhì)量。承載能力不僅取決于負(fù)載的質(zhì)量，而且與機(jī)器人運(yùn)行的速度和加速度的大小和方向有關(guān)。為保證安全，將承載能力這一技術(shù)指標(biāo)確定為高速運(yùn)行時(shí)的承載能力。通常，承載能力不僅指負(fù)載質(zhì)量，也包括機(jī)器人末端執(zhí)行器的質(zhì)量。